USB-CAN 与 CAN FD

USB-CAN 是 NexuTrace 的重点场景。它把设备模式、CAN/CAN FD 参数、总线状态、过滤、发送和上层协议解析放在一起，适合现场排障和协议验证。

支持的 USB-CAN 模式

模式	适合设备	说明
VCAN	NexuTrace/VCAN 兼容设备	支持 CAN/CAN FD 配置、总线状态、负载上报和设备模式识别。
Candle / GS_USB	Candle 兼容或 GS_USB 设备	适合 Linux/开源生态常见设备，支持标准 CAN/CAN FD 能力。
PCAN 兼容模式	需要 PCAN 工具链的场景	NexuTrace 通常不直接处理该模式。切到 PCAN 后请用厂商工具，或切回 VCAN/GS_USB。

连接参数

参数	含义
CAN 模式	标准 CAN、ISO CAN FD、NON-ISO CAN FD。两端必须一致。
总线模式	Normal 正常收发；ListenOnly 只听不发；LoopBack 本机回环测试。
标称波特率	仲裁段速率，Classic CAN 和 CAN FD 都需要。
数据波特率	CAN FD 数据段速率，仅 FD/BRS 相关场景使用。
终端电阻	设备支持时可控制。两端总线通常需要合适终端。
总线负载率上报	设备支持时显示 bus load，帮助判断总线是否拥堵。

波特率可以用内置预设，也可以从当前参数另存为自定义预设。复杂总线建议把预设命名为“设备_仲裁_数据_采样点”，避免现场混淆。

CAN 表格视图

CAN 表是 CAN 排障主视图。

列	说明
类型	普通数据帧、状态帧、负载帧、错误提示等。
ID	标准 11-bit 或扩展 29-bit CAN ID。
标志	EXT、RTR、FD、BRS、ERR、ESI 等帧属性。
DLC	CAN 数据长度码。
Len	按 DLC 换算后的实际载荷长度。
数据	CAN Data 载荷本身，不包含 ID、DLC 或 USB 传输头。

看到 CAN FD 长度异常时，先核对 DLC 和实际载荷长度，再核对 FD/BRS 和数据段波特率。

CAN 过滤器

过滤器用于把目标报文从现场总线里筛出来，也可以明确拒收噪声报文。

配置	用法
使能	单独打开或关闭某条规则。
ID	目标 ID 或范围起点。
掩码	Classic 掩码匹配时使用。
扩展帧	区分 11-bit 标准帧和 29-bit 扩展帧。
标签	给规则命名，例如 BMS 状态、电机控制。
槽 / 组	对应设备过滤资源，便于管理多条规则。
类型	Range、Specified、Classic。
动作	RX FIFO 放行或 Reject 拒收。

规则提示里提到“同类 ID 有启用规则时未命中才拒收”。这意味着同为标准帧或同为扩展帧时，启用规则会影响未匹配报文的处理结果。现场排障时建议先少量规则验证，再扩大过滤范围。

CAN 发送

CAN 发送视图用于构造报文表。

项目	说明
行数	调整发送表行数。
使能	控制该行是否参与周期发送。
周期(us)	该行发送周期。
已发	该行已发送次数。
CAN ID	标准或扩展 ID。
标志位	EXT、RTR、FD、BRS。
DLC	数据长度码。
数据	载荷字节，CAN FD 最多 64 字节。
自动递增	适合测试计数器或滚动序号。
立即发送一次	不等周期，马上发送当前帧。

远程帧 RTR 不携带普通数据载荷；CAN FD 和 RTR 不应随意组合，按设备协议要求设置。

CAN 载荷解析为 NexuFrame

有些设备会把结构化业务协议放在 CAN Data 里。NexuTrace 支持把 USB-CAN 接收到的 CAN 载荷送入 NexuFrame 解析。

用户需要记住三点：

1. CAN 表仍显示完整 CAN 报文。

2. 协议解析只处理 CAN Data。

3. CAN ID 可以辅助区分业务帧，但不要把 ID、DLC 当成 NexuFrame 载荷。

这种方式适合“底层是 CAN，上层仍按命令号和字段组织”的设备。

复位 CAN 链路

“复位 CAN 链路”用于 USB-CAN 场景。设备重新枚举、模式切换、总线异常后，如果 USB 设备仍在但 CAN 侧不工作，可以先点它。

适合使用：

1. 设备仍显示已连接。

2. CAN 表停止刷新或发送无响应。

3. 刚切换 VCAN/Candle/GS_USB 模式。

4. 设备短暂复位后不想完整断开 USB。

不适合使用：

1. 普通串口、USB HID、网络连接。

2. USB 设备已经从系统消失。

3. 设备被切到 PCAN 模式并交给厂商驱动。

CAN 排障清单

1. 确认设备模式：VCAN 或 Candle/GS_USB。

2. 确认 CAN 模式：标准 CAN、ISO CAN FD 或 NON-ISO CAN FD。

3. 核对仲裁波特率和数据波特率。

4. 检查 CANH/CANL/GND、终端电阻和收发器供电。

5. 用 ListenOnly 先旁听，确认总线上确实有报文。

6. 报文太多时加过滤器。

7. 模式切换或设备短暂复位后优先尝试复位 CAN 链路。