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KmdFoc

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在 FOC 控制中 KmdFoc 将会是一个不错的可行方案，自动识别参数可以使其支持大部分的直流无刷电机。

功能概览#

FOC 简介

目前主流的 FOC 控制是无刷直流电机和永磁同步电机高效控制的最优方法之一。

编码器

支持多种绝对值编码（已内置 MA730、MT6825、AS5047 等驱动）和霍尔编码器。

控制方式

支持电流控制、电流爬升、转速控制、转速爬升、位置控制和位置轨迹等控制模式以满足不同应用。

参数识别

支持自动识别电机参数，支持自动校准编码器，可兼容绝大多数三相无刷直流电机。

图形上位机

具有图形化配置的上位机，可方便用户进行数据调参和优化，同时支持波形显示功能（下版本将改为 QT）。

控制接口支持

支持 USB、CAN、UART、CAN_FD（目前版本不支持）等通用 API 接口，提供相应的通信控制库。

控制通信库

提供同时支持 USB、CAN、UART、CAN_FD 的数据通信方式，用户可更改程序进行自定义通信方式。

官方案例

目前主要包含基于霍尔编码器轮毂电机的平衡车案例，和基于 SPI 绝对值编码器的多电机控制案例。

FOC 算法库

提供基于算法库的程序源码，算法层和板级驱动层分离，用户可更改相关硬件资源进行自己的 FOC 控制器设计。

典型应用

机器人关节、机器人外骨骼、机器人末端执行器、高集成度伺服控制系统、扫地机器人等。

内置保护

内置过流保护、欠压保护、过压保护、超速保护等多种保护机制，温度保护（待添加）。

目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等；电机控制是自动化控制领域重要一环。目前主流的 FOC 控制是无刷直流电机和永磁同步电机高效控制的最优方法之一，通过精确控制磁场大小与方向，使电机运动转矩平稳、噪声小、效率高并具有高速动态响应。在 FOC 控制中 KmdFoc 是一个不错的可行方案，自动识别参数可支持大部分直流无刷电机。

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