KmdFoc#

KmdFoc

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面向三相无刷电机的有感 FOC 控制方案，自动识别电机参数，配套上位机完成调参、监控和波形观察。

项目简介#

项目定位 KmdFoc 将电机参数识别、编码器校准、FOC 控制和图形化调试整合到一套完整工作流中，降低无刷电机驱动的上手门槛。
调试方式 上位机支持实时调参、状态监控和波形观察，适合快速验证控制参数并定位运行问题。
适用场景 可用于机器人关节、轮毂电机、外骨骼、末端执行器以及高集成度小型伺服系统。

功能概览#

参数自动识别

自动识别电机参数并校准编码器，减少手动测量和重复配置。

编码器支持

内置 MA730、MT6825、AS5047 等驱动，同时支持霍尔编码器。

控制模式

支持电流、转速、位置和轨迹控制，并提供爬升模式用于平滑调试。

图形上位机

通过图形界面完成参数配置、实时监控、数据观察和波形分析。

通信接口

支持 USB、CAN、UART、CAN-FD 等接口，并提供配套通信库。

安全保护

提供过流、欠压、过压、超速等保护机制，提升运行稳定性。

算法分层

控制算法层与板级驱动层分离，方便移植、扩展和二次开发。

案例参考

提供平衡车、多电机控制等案例，便于从示例工程快速迁移到实际项目。

KmdFoc 文档

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