KmdFoc控制模式

控制模式

KmdFoc 一共有六种控制模式

typedef enum eHalControlMode{
     HAL_CONTROL_MODE_CURRENT                = 0,//电流模式
     HAL_CONTROL_MODE_CURRENT_RAMP   = 1,//电流爬升模式
     HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY               = 2,//转速模式
     HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY_RAMP  = 3,//转速爬升模式
     HAL_CONTROL_MODE_POSITION               = 4,//位置模式
     HAL_CONTROL_MODE_POSITION_TRAP  = 5,//位置爬升模式
} tHalControlMode;

HAL_CONTROL_MODE_CURRENT 模式

备注

• 电流控制模式：KmdFoc 直接利用用户输入的电流设定值作为电流环输入。

• 无处理的闭环设定参数应避免过大的阶跃值，否则易超调，新手慎用。

• 此模式相比 HAL_CONTROL_MODE_CURRENT_RAMP 具有更高响应速度。

HAL_CONTROL_MODE_CURRENT_RAMP 模式

备注

• 电流爬升模式：KmdFoc 不直接使用用户设定值，而是逐渐增减电流环输入直至达到设定值。

• 电流升降速度由 current_ramp_rate 控制，设为无穷大时与 HAL_CONTROL_MODE_CURRENT 等效。

• 设置合适的 current_ramp_rate 可有效避免过大阶跃信号。

HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY 模式

备注

• 转速控制模式：KmdFoc 直接利用用户输入的转速设定值作为转速环输入。

• 应避免过大的阶跃值设置，否则易超调，新手慎用。

• 此模式相比 HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY_RAMP 具有更高响应速度。

HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY_RAMP 模式

备注

• 转速爬升模式：不直接使用用户设定值，而是逐渐增减转速环输入直至达到设定值。

• 转速升降速度由 vel_ramp_rate 控制，设为无穷大时与 HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY 等效。

• 设置合适的 vel_ramp_rate 可有效避免过大阶跃信号。

HAL_CONTROL_MODE_POSITION 模式

备注

• 位置控制模式：KmdFoc 直接利用用户输入的位置设定值作为位置环输入。

• 应避免过大的阶跃值，否则易超调，新手慎用。

• 此模式相比 HAL_CONTROL_MODE_POSITION_TRAP 具有更高响应速度。

HAL_CONTROL_MODE_POSITION_TRAP 模式

备注

• 位置轨迹模式：不直接使用用户位置设定值，而是逐渐增减位置环输入直至达到设定值。

• 此模式可根据当前位置与转速做位置预测，自动控制加减速过程。

• traj_vel 轨迹模式最大转速，traj_accel 最大加速度，traj_decel 最大减速度。

• traj_vel 设定值应小于或等于 vel_limit (转速限制)。

• vel_limit 为转速限制，用于限制位置环输出，抗饱和。

• current_limit 为电流环限制，用于限制电流环输出，抗饱和。

• protect_under_voltage 低压保护，电压低于此阈值，KmdFoc将失能控制。

• protect_over_voltage 高压保护，电压高于此阈值，KmdFoc将失能控制。

• protect_over_speed 超速保护，转速高于此阈值，KmdFoc将失能控制。

• protect_over_current 过流保护，电流高于此阈值，KmdFoc将失能控制。