KmdFoc 资源#
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参数信息
尺寸 |
38x27mm |
工作电压 |
12~48V |
锂电池 |
支持3S~6S动力电池 |
编码器 |
支持MT6825等多种编码器，可自行选择 |
支持电流 |
0~42A相电流(持续) |
SPI编码器接口 |
SHB1.0带锁扣-6AWB卧贴 |
HALL接口 |
SHB1.0带锁扣-5AWB卧贴 |
CAN通信接口 |
SHB1.0带锁扣-3AWB卧贴 |
串口通信接口 |
SHB1.0带锁扣-3AWB卧贴 |
USB通信接口 |
SHB1.0带锁扣-3AWB卧贴 |
指示灯 |
电源指示灯与设备ID和故障指示灯 |
散热设计 |
2mm 12W硅胶散热与1.6mm厚铝基板 |
MOS参数信息 |
60V/170A |
备注
实际案例资源
位置控制方式实现电机模拟拨轮旋钮功能
转速控制方式实现电机模拟拨轮旋钮功能
电机模拟带阻力的旋钮
电机模拟带阻尼回正的旋钮
电机模拟为弹簧旋钮
自由模式
双电机互控与力矩放大
单方向同步与力矩放大
四个电机相互控制与力矩放大
基于SDK通信库的上位机DEMO
基于STM32F4和轮毂电机开发的平衡车案例
备注
支持的编码器接口
SPI绝对值编码器：MT6825，分辨率18bit
SPI绝对值编码器：AS5047P，分辨率14bit
SPI绝对值编码器：MA730，分辨率14bit（不推荐）
增量式编码器：电机自带的HALL编码器
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参数识别
小技巧
KmdFoc支持参数识别、一键校准，无须调参即可适应市面上绝大多数三相直流无刷电机，以下是测试通过的电机型号。
型号 |
说明 |
|---|---|
极飞A12 |
电压48V以下拆机电机，无具体参数 |
5010-KV280 |
6S电池 MAX:40~50A |
5008-KV335/KV400 |
6S电池 MAX:40~50A |
DJI-SNAIL-KV2400 |
12~24V MAX:15~20A |
DJI-精灵-2312 |
12~24V(?) MAX:15~20A(?) |
Sunnysky-X2212-Kv80 |
2~4S电池 MAX:20A |
P80-KV120 |
48V |
X8308S-KV180 |
6~8S电池 MAX:38A |
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KmdFoc上位机
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配件包（注意：不包含编码器和MR30接口）
型号 |
数量 |
|---|---|
KmdFoc核心板 |
x1 |
KmdFoc功率板 |
x1 |
铝基板散热片 |
x1 |
12W散热硅胶 |
x1 |
USB转杜邦接头 |
x1 |
MT6825编码器空板 |
x1 |
MA730编码器空板 |
x1 |
AS5047编码器空板 |
x1 |
兼容多种型号电机的铝基板固定板(9.4x9.4cm²) |
x1 |
M2x8 滚花螺柱 |
x4 |
M2x7 螺母 |
x8 |
M2x2 垫片 |
x4 |
XT30端子线 |
x1 |
定制款3p带锁扣sh1.0硅胶绞线 |
x1 |
定制款5p带锁扣sh1.0硅胶线 |
x1 |
定制款6p带锁扣sh1.0硅胶线 |
x1 |
定制款3p带锁扣sh1.0转杜邦母头硅胶线 |
x3 |
680uF 80V电容 |
x1 |
小技巧
加购配件：USB转CAN模块（此模块完全开源）
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USB转CAN调试与测试DEMO
小技巧
在此使用USB转CAN的第二路CAN做了测试案例。用户测试完成后可自行修改固件作为两路USB转CAN使用；协议可自行制定或基于 seasky 协议扩展（建议基于 seasky 协议扩展，配套开源上位机 vSailorProject 可供调试）。
小技巧
程序中CAN0用于实现USB转CAN调试功能，CAN1用于KmdFoc驱动器的SDK演示。此调试小板程序完全开源，用户可自行修改。
小技巧
在USB转CAN上有一个按键用于控制KmdFoc应用
使用前：请在程序中配置电机数量和所需参数。
电机未使能时：单击获取版本号；双击使能/失能；三键校准；四键获取参数；五键保存参数；六键复位参数；七键设置编码器类型并软复位。
电机使能后：单击使能/失能；双击位置拨轮旋钮；三键速度拨轮旋钮；四键带阻力旋钮；五键带阻尼回正旋钮；六键弹簧旋钮；七键自由模式；八键双电机互控与力矩放大；九键位置闭环单方向；十键转速闭环单方向；十一键四电机相互控制与力矩放大。
备注
使用流程：固定通信(单击) → 可选设置编码器(七键) → 再次固定通信 → 三键校准 → 四键获取参数 → 五键保存 → 二键使能 → 确认使能后可用二至十一键切换应用模式；单击失能后需双击再次使能。
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平衡车案例
备注
平衡车案例源码开源：提供基于 KmdFoc 与 Rm C 板开发的平衡车代码，含直立环演示，转向环与速度环可自行添加。