VersaAssistant 使用说明#

基础通信调试#

勾选「发送」和「接收」打开对应界面。

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配置通信模式和接口，通信关闭的状态下，可以切换通信方式，可供选择的通信方式有

  • 串口通信

  • 网络通信

    • TCP Server

    • TCP Client

    • UDP

  • USB通信

    • HID

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第一二为开关状态按钮，使能状态为高亮，下面三个是模式选择按钮组，选中为高亮，每种的通信配置会有侧边栏划出，再次点击，侧边栏会收进去。

  • 支持定时发送和多条发送。

  • 目标地址和ip地址仅在 tcp通信模式下有用，其他基本一样。

  • 可供选择的编码格式很多。QT支持的都列出来了，自己测试。

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协议使能与波形#

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在使能协议后打开通信，可以通过鼠标右键呼出波形操作的的界面，进行曲线的添加和保存。

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协议发送与协议接收#

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在此进行了一些数据操作，用于将滑条转换到需要的发送数据，统一范围

对于发送数据 - 发送数据 = 原始数据 + 缩放比例 * 增量值 对于接收数据 - 数据波动 = (原始数据 + 数据偏移) * 缩放比例

原始数据指的是通信过程中传输的实际数据，需要注意的是波形中显示的也是原始的实际数据。

姿态显示#

  • 支持简单的姿态解算

  • 具体的解算过程有点复杂，可以查看代码

以选择案例为例

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选择文件 model.json

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关掉软件，等待一段时间后重新启动

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程序会根据提供的 json 配置文件自动进行参数解算，并利用这些数据进行姿态解算，同时分解成单一的旋转控制量，对应到电机的控制上

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未使能通信的情况下，姿态可以通过右侧解析出的数据，和滑动条进行控制。

在使能通信和协议的情况下，可以将接收的协议数据映射到，姿态控制数据上，数据栏可以选择对应的接收数据通道，进行数据映射。

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多界面配合#

姿态控制：可配合「姿态」与「协议发送」界面。

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PID 调试：可配合「波形」与「协议发送」。

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PID 与传感器细微波动：可配合「波形」「协议接收」「协议发送」。

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在协议使能的情况下进行数据通信，可以使用

  • 姿态

  • 波形

  • 协议发送

  • 协议接收

进行任意的界面配合

协议参考#

详见 Protocol。