KmdFoc Demo

USB转CAN调试&测试DEMO

Example

在此使用USB转CAN的第二路CAN做了测试案例，用户在测试完成后，也可自行修改USB转CAN的固件作为两路的USB转CAN使用，如需修改固件，则协议请自行制定，或基于seasky协议扩展（建议基于seasky协议扩展，此处有配套的开源上位机 vSailorProject]可供调试）。

image.png

Tip

程序中CAN0用于实现USB转CAN调试功能，CAN1用于KmdFoc驱动器的SDK演示。此调试小板程序完全开源，用户可以自行修改程序。

电机未使能状态下的按键功能

typedef enum eKmdButtonEvent
{
    KMD_BT_EVENT_NULL = 0,
    KMD_BT_EVENT_GET_VERSION,      //获取版本号，以固定通信方式
    KMD_BT_EVENT_MOTOR_ENABLE,     //使能电机或失能电机
    KMD_BT_ENVNT_CALI_MOTOR_ENTER, //进行电机校准或停止校准
    KMD_BT_EVENT_GET_CONFIG,       //获取所有参数
    KMD_BT_ENVNT_SAVE_CONFIG,      //保存参数
    KMD_BT_ENVNT_RESET_CONFIG,     //复位参数两个电机参数
} tKmdButtonEvent;

电机使能状态下的按键功能

typedef enum eKmdAppEnum
{
    KMD_APP_EVENT_NULL = 0,
    KMD_APP_EVENT_MOTOR_ENABLE,        //使能电机或失能电机
    KMD_APP_POS_KNOB,                  //位置控制方式拨轮旋钮
    KMD_APP_VEL_KNOB,                  //转速方式实现拨轮旋钮
    KMD_APP_OBSTACLE,                  //带阻力的旋钮
    KMD_APP_OBSTACLE_BACK,             //带阻尼回正,就是限制速度而已，
    KMD_APP_SPRING,                    //就是利用P值震荡和速度限制而已，玩玩可以，实际用处不大
    KMD_APP_FREE_MODE,                 //手动旋转，保持转速,自由模式
    KMD_APP_OBSTACLE_MUTUAL,           //双电机同步，力矩放大
    KMD_APP_OBSTACLE_MUTUAL_ONLY,      //单方向控制1,力矩更大
    KMD_APP_OBSTACLE_MUTUAL_TURN_ONLY, //单方向控制2，感觉玩具效果
    KMD_APP_ALL,                       //四个电机互控
} tKmdAppEnum;

在USB转CAN上有一个按键用于控制KmdFoc应用

• 使用提示

  • 使用前请在程序中，配置电机数量，和需要的相关参数

• 当电机处于未使能模式时

  • 单击一次按键，以获取电机的版本号等
  • 连续点击两次按键，如果点击已经校准，则会使能或失能电机
  • 连续点击三次按键，开始自动校准点击参数
  • 连续点击四次按键，获取电机参数
  • 连续点击五次按键，保存电机参数
  • 连续点击六次按键，复位电机参数（没出bug不需要复位，会恢复出厂设置）
  • 连续点击七次按键，设置编码器类型，并软复位系统，编码器类型程序中设置

• 当电机处于使能状态时

  • 单击一次按键，如果点击已经校准，则会使能或失能电机
  • 连续点击两次按键，切换模式为位置方式实现的拨轮旋钮功能
  • 连续点击三次按键，切换模式为速度方式实现拨轮旋钮
  • 连续点击四次按键，切换模式为带阻力功能的旋钮（就像扳手腕一样）
  • 连续点击五次按键，切换模式为带阻尼回正的旋钮
  • 连续点击六次按键，切换模式为回正的弹簧旋钮
  • 连续点击七次按键，切换模式为自由模式
  • 连续点击八次按键，切换模式为双电机互控，力矩放大模式
  • 连续点击九次按键，切换模式为位置闭环方式实现的单方向控制
  • 连续点击十次按键，切换模式为转速闭环方式实现的单方向控制
  • 连续点击十一次按键，切换模式为四个电机相互控制模式，同样具备力矩放大功能。

• 使用流程

  • 单击一次按键，以固定通信方式（如需设置编码器类型）
  • 单击七次按键，设置编码器类型，此后KmdFoc会复位（如需设置编码器类型）
  • 单击一次按键，以固定通信方式
  • 连续点击三次按键，校准电机参数
  • 连续点击四次按键，获取电机参数
  • 连续点击五次按键，保存电机参数
  • 连续点击二次按键，使能电机，如果成功使能电机，此时按键事件切换为应用事件
  • 确认电机已经被使能
  • 连续点击两次按键，切换模式为位置方式实现的拨轮旋钮功能
  • 连续点击三次按键，切换模式为速度方式实现拨轮旋钮
  • 连续点击四次按键，切换模式为带阻力功能的旋钮（就像扳手腕一样）
  • 连续点击五次按键，切换模式为带阻尼回正的旋钮
  • 连续点击六次按键，切换模式为回正的弹簧旋钮
  • 连续点击七次按键，切换模式为自由模式
  • 连续点击八次按键，切换模式为双电机互控，力矩放大模式
  • 连续点击九次按键，切换模式为位置闭环方式实现的单方向控制
  • 连续点击十次按键，切换模式为转速闭环方式实现的单方向控制
  • 连续点击十一次按键，切换模式为四个电机相互控制模式，同样具备力矩放大功能。
  • 单击一次按键，失能电机，此时再次被切换为普通的按键事件，需按两次按键再次使能电机

平衡车案例

Note

同时提供基于`KmdFoc`和`Rm`的C板开发的平衡车代码，目前包含了直立环的一个演示，转向环和速度环自己加一下就行，比较简单