KmdTools&快速体验

KmdTools 软件界面简介

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快速体验

设置通信方式，并设置通信方式的相关参数

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点击连接，然后切换到终端可以查看版本号和设备唯一ID

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校准前先设置合理的参数

• 编码器类型
• 编码器带宽
• HALL编码器还需设置编码器分辨率
• 校准电压
• 校准电流
• 过压保护阈值
• 低压保护阈值
• 过流保护阈值
• 超速保护阈值
• 保存参数
• 一段时间后复位
• 一段时间后重新连接
• 清除上位机上已经产生的错误标志

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必要的可以设置心跳周期，以获取一些必要的信息

这里心跳信号包含的数据也可以进行设置

Note

• "cen_report_heart_choose", "","选择can心跳周期性更新的数据，默认[(1<<0)|(1<<1)|(1<<2)|(1<<3)|(1<<4)]。"
• 发送命令 pData[1] = kmd_foc_report_ch.kmd_foc_report_ch可以用以下方式表示，
• int kmd_foc_report_ch =
  • ((enable0<<(HAL_KMD_FSM_HEARTBEAT0-HAL_KMD_FSM_HEARTBEAT0))|
  • (enable1<<(HAL_KMD_POS_HEARTBEAT1-HAL_KMD_FSM_HEARTBEAT0))|
  • (enable2<<(HAL_KMD_VEL_HEARTBEAT2-HAL_KMD_FSM_HEARTBEAT0))|
  • (enable3<<(HAL_KMD_CUR_HEARTBEAT3-HAL_KMD_FSM_HEARTBEAT0))|
  • (enable4<<(HAL_KMD_BUS_HEARTBEAT4-HAL_KMD_FSM_HEARTBEAT0)));
• enable = 1 表示使能

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转动电机，可以确认编码器是否正常

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校准电机，并等待校准结束，请根据校准结果认真检查校准是否出错，有小概率校准出错。

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设置合适的闭环参数（非自动部分）,然后保存校准后的相关参数

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设置合适的控制模式，首次使用，建议默认位置轨迹模式

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开启波形界面

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终端简单记录了一些操作信息

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