KmdFoc控制模式

控制模式

KmdFoc 一共有六种控制模式

typedef enum eHalControlMode{
	HAL_CONTROL_MODE_CURRENT		= 0,//电流模式
	HAL_CONTROL_MODE_CURRENT_RAMP	= 1,//电流爬升模式
	HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY		= 2,//转速模式
	HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY_RAMP	= 3,//转速爬升模式
	HAL_CONTROL_MODE_POSITION		= 4,//位置模式
	HAL_CONTROL_MODE_POSITION_TRAP	= 5,//位置爬升模式
} tHalControlMode;

HAL_CONTROL_MODE_CURRENT 模式

Note

• 电流控制模式， KmdFoc 直接利用用户输入的电流设定值作为电流环输入。
• 无处理的闭环设定参数应该尽可能的避免过大的阶跃值设置，否则很容易超调，新手慎用。
• 此模式相比HAL_CONTROL_MODE_CURRENT_RAMP模式具有更高的响应速度。

HAL_CONTROL_MODE_CURRENT_RAMP 模式

Note

• 电流爬升模式， KmdFoc 不会直接利用用户输入的电流设定值作为电流环输入，而是逐渐增大或减小电流环输入直到达到用户设定值。
• 电流上升和下降的速度受 current_ramp_rate 控制，当 current_ramp_rate 设置无穷大时可以与 HAL_CONTROL_MODE_CURRENT 模式等效。
• 设置合适的current_ramp_rate可以有效避免用户设置过大阶跃信号的问题。

HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY 模式

Note

• 转速控制模式， KmdFoc 直接利用用户输入的转速设定值作为转速换输入。
• 无处理的闭环设定参数应该尽可能的避免过大的阶跃值设置，否则很容易超调，新手慎用。
• 此模式相比HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY_RAMP模式具有更高的响应速度。

HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY_RAMP 模式

Note

• 转速爬升模式， KmdFoc 不会直接利用用户输入的转速设定值作为转速环输入，而是逐渐增大或减小转速环输入直到达到用户设定值。
• 转速上升和下降的速度受 vel_ramp_rate 控制，当 vel_ramp_rate 设置无穷大时可以与 HAL_CONTROL_MODE_VELOCITY 模式等效。
• 设置合适的vel_ramp_rate可以有效避免用户设置过大阶跃信号的问题。

HAL_CONTROL_MODE_POSITION 模式

Note

• 位置控制模式， KmdFoc 直接利用用户输入的位置设定值作为位置换输入。
• 无处理的闭环设定参数应该尽可能的避免过大的阶跃值设置，否则很容易超调，新手慎用。
• 此模式相比HAL_CONTROL_MODE_POSITION_TRAP控制模式具有更高的响应速度。

HAL_CONTROL_MODE_POSITION_TRAP 模式

Note

• 位置轨迹模式， KmdFoc 不会直接利用用户输入的位置设定值作为位置环输入，而是逐渐增大或减小位置环输入直到达到用户设定值。
• 对于此模式， KmdFoc 可以根据当前位置和转速进行一定的位置预测，从而自动的控制加速和减速的过程。
• traj_vel 轨迹控制模式下的最大转速。
• traj_accel 轨迹控制模式下的最大加速度。
• traj_decel 轨迹控制模式下的最大减速度。
• traj_vel 设定值应当小于或等于 vel_limit(转速限制)。

• vel_limit 为转速限制，用于限制位置环输出，抗饱和。
• current_limit 为电流环限制，用于限制电流环输出，抗饱和。
• protect_under_voltage 低压保护，电压低于此阈值，KmdFoc将失能控制。
• protect_over_voltage 高压保护，电压高于此阈值，KmdFoc将失能控制。
• protect_over_speed 超速保护，转速高于此阈值，KmdFoc将失能控制。
• protect_over_current 过流保护，电流高于此阈值，KmdFoc将失能控制。