应用&支持

vSeasky大约 6 分钟KmdFoc使用指南

应用&支持

电机支持

理论上对 2-30 极对数以内, 16V~56V 电压范围内的电机都可以支持。

在此主要有以下一些电机的支持是已经检验了的。

已检验无刷电机	实物图片	说明
极飞A12		电压48V以下拆机电机，无具体参数，除了臭点、都能接受。
5010-KV280		6S电池MAX:40~50A
5008-KV335/KV400		6S电池MAX:40~50A
DJI-SNAIL-KV2400		12~24VMAX:15~20A
DJI-精灵-2312		12~24V(?)MAX:15~20A(?)
Sunnysky-X2212-Kv80		2~4S电池MAX:20A
P80-KV120		48V
X8308S-KV180		6~8s电池MAX:38A

(极飞A12)&(5010-KV280)&(P80-KV120)&(X8308S-KV180) 参考值

//供电28V
pos_gain = 60.0f;
vel_gain = 2.00f;
vel_integrator_gain = 0.125f;
vel_limit = 40.0;
current_limit = 40;
current_ctrl_bandwidth = 1000;
protect_under_voltage = 14;
protect_over_voltage  = 48;
protect_over_speed    = 50;
protect_over_current  = 45;

(DJI-SNAIL-KV2400)&(DJI-精灵-2312)&(Sunnysky-X2212-Kv80) 参考值

//供电24V
pos_gain = 30.0f;
vel_gain = 2.00f;
vel_integrator_gain = 0.125f;
vel_limit = 40.0;
current_limit = 25;
current_ctrl_bandwidth = 1000;
protect_under_voltage = 14;
protect_over_voltage  = 28;
protect_over_speed    = 50;
protect_over_current  = 30;

Note

需要注意的是并不是电机电流越大，扭矩就越大，对于同一个电机一定范围内电流越大扭矩越大，但是随着电流提升、电机磁通会达到饱和，一般而言此时扭矩达到电机所支持的最大值，此时如果控制器还能增大电流则并不会增大扭矩，反而会增大电机发热程度，超过电机额定电流太久可能会烧毁电机，请根据电机参数合理设置电流输出限幅。因此根据应用选择合适的电机也是有必要的。（可以简单理解，电机电流小于额定电流时,电流与扭矩成正比,当电流超过额定电流，铁芯磁饱和时,电流再增加,扭矩就不会增加了。理论比较复杂，我电机学算白学了，这里电流影响磁通，磁通影响扭矩，但是受硅钢片影响，电流增大到一定值磁通会饱和，进而导致磁阻增大，磁通饱和，也就是超过额定电流后不怕烧电机的可以继续加电流。这里解释也不算严谨，勿喷！！我也是个小白啊！）

已经支持的绝对值编码器

目前已经支持的绝对值编码器主要有以下几种，在此提供编码器的PCB文件和原理图，方便大家固定到电机上，板子上的端子是 SH1.0带锁扣的端子 。


MT6825		分辨率:18bitMT6825
MA730		分辨率:14bitMA730
AS5047P		分辨率:14bitAS5047P

Note

暂时不考虑IIC类型编码器和ABI编码器，主要原因是IIC读取角度会占用比较长的时间，影响FOC计算，如果使用ABI则每次使用前都需要校准编码器(因为需要和电气角度对齐),感觉意义不大，暂时也不考虑。

Important

需要特别注意的是，对于MA730编码器而言，此编码器在位置响应上有较高的延迟，闭环调试的效果远不如MT6825和AS5047，在此不建议使用MA730编码器。

普通绝对值编码器的pll带宽一般设置在 750~2000 比较合适,特别的对于分辨率过低的编码器，不宜设置太高，如参考霍尔编码器。

参考值

encoder_pll_bandwidth = 1000;

支持霍尔编码器&轮毂电机(目前只测试了一款轮毂电机)

霍尔角度:120°
极对数:15

Note

这里不难算出霍尔编码器分辨率为 15x6 = 90,对于霍尔编码器电机，这个值必须在校准前写入 `kmdfoc` 并保存。

Note

轮毂电机除了设置分辨率和编码器型号外，pll带宽也是必须修改的,在此减小pll带宽以获取更平滑的转速估算。

参考值

encoder_pll_bandwidth = 90;

Important

HALL编码器信号